Il paese è situato tra il torrente Molgora e il Rio Vallone a Nord-Est di Milano; casello dell’autostrada A4 Torino-Venezia;si trova a metà strada tra Milano e Bergamo, nel territorio del Vimercatese. Le prime notizie storiche risalgono all’873, quando l’arcivescovo di Milano, Ansperto degli Albuzzi da Biassono, vi acquistò dei fondi agricoli e l’imperatore Carlo il Calvo nello stesso anno gli attribuì altri beni in Cavanacum.

Tre anni dopo l’arcivescovo lasciò alcuni fondi e dei diritti feudali all’ospedale e all’annesso monastero di San Satiro a Milano. Alla loro chiusura tutto passò al monastero di Sant’Ambrogio. Sulle origini del nome Cavanacum o Cavenagum esistono varie ipotesi, una da Cà venationis, in riferimento alla ricca selvaggina presente nella ricca boscaglia, un’altra a Cà vinationis, in riferimento ai numerosi vigneti un tempo presenti e citati anche da Carlo Porta.

Il villaggio in alcune carte é detto Castellum o Castrum, di cui non rimane traccia, a difesa delle incursioni delle armate di Federico il Barbarossa. Nel 1800 alla originaria denominazione fu aggiunto il termine Brianza per distinguerlo da Cavenago d’Adda, Comune in Provincia di Lodi.